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noviembre 03, 2016

Disney presenta un prototipo de robots de salto de una pierna en 3D usando LEAP

El pasado 03 de octubre, Disney Research público en su página web (www.disneyresearch.com), los resultados del desarrollo del diseño y control de un robot, energéticamente autónomo de salto de una sola pierna. El mecanismo de empuje de la pierna del robot es una articulación prismática accionada, denominada LEAP (Linear Elastic Actuator in Parallel). El mecanismo LEAP comprende un accionador de bobina móvil en paralelo con dos resortes de compresión, lo que le da al robot un cumplimiento pasivo. Una articulación de cadera de cardán accionada se realiza mediante dos servomotores estándar. Para controlar el robot, se adaptó el controlador de salto y se encontró que se puede mantener el equilibrio aproximadamente en su lugar hasta aprox. 7 segundos (19 saltos) mientras salta continuamente. 

Con la realización de este proyecto, experimentos y respectivas simulaciones se demostró que el mecanismo LEAP puede ser usado como un actuador de robots. Aunque no cumplió el objetivo de saltos continuos e indefinidos, demostró que tal marcha es posible para un robot no desviado durante cortos periodos de tiempo.


En la imagen cortesía de Disney, se puede apreciar el robot en cuestión. 

El robot consiste en una cadena cinemática compuesta por cuatro enlaces: “Torso”, “Thigh”, “Shank” y por último “foot”. El primero de ellos el “Torso”, contiene la fuente de poder, un micro-controlador y la debida circuitería de poder, un sensor IMU, este sensor proporciona información de orientación fija y de incremento de velocidad a 100Hz. El segundo llamado “Thigh” de dos servomotores orientados idénticos, cuyos ejes se cortan perpendicularmente para realizar una articulación de cadera entre el torso. Para el tercero denominado “Shank”,  la posición de los servomotores describe la configuración de la articulación de la cadera, los cuales son definidos por diferentes ángulos. El “shank”  y el “foot” componen el mecanismo LEAP (Linear Elastic Actuator in Parallel).


Entre sus principales características, se encuentra:
  • Pequeña y ligera.
  • Electromecánico de conformidad pasiva.
  • Diseño autónomo sin ataduras.

De acuerdo a varias opiniones encontradas en la red, este robots les recuerda a los movimientos que caracterizaban al personaje de Tigger, amigo del tan recordado Winnie The Pooh.


Fuentes:
Disney Research - Enlace: https://goo.gl/oIZk0T

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